一、设备简介

我司在某机器人设备厂中，耐特PLC的运用为客户节省人工成本，全自动无人工的操作流程。为客户提供安全，简便，快捷的一个工作环境。将现代自动化科技完全代替传统人工。

该项目中巷道机器人用于货箱储存搬运。将已打包完成的货箱通过货物储存区的感应器，自动计算储存位置。它采用3个伺服电机，不仅能定位准确，而且方便业主自己设定位置并省去复杂的人工计算。

系统特点

1.全自动控制系统：通过耐特PLC对各设备进行进行控制，使设备操作更简单、有序。

2.可控调速系统：通过伺服调速可为产品生产提供高效可控的速度，提高效率。

3.警报系统：通过警报能够充分保证产品质量和设备预警，杜绝事故发生。

4.权限系统：通过工号密码进行权限登入，有效防止人员误操。

二、方案优势

传统搬运都是采用人工搬运，不仅效率低下，而且人工费用不菲。且空间利用率低，高处就无法搬运，风险也极高。大大影响企业正常运转。

在考虑到传统的弊端时。在设计控制系统时，考虑到货物位置传感器多，线路多，距离远，设备控制不够系统。所以采用一台耐特ST-200可编程序控制器，就可简化线路且降低成本，采用通讯端RS-485或IE就可对I/O数字量模块、伺服等设备进行连接，不仅能对各设备各模块进行控制，而且能将设备的信息情况通过模拟量传送到PLC，以便操作员对各设备情况的情况感知。若某些设备数据不正常，便立刻通过蜂鸣器、指示灯、人机界面进行报警，且自动关闭设备，防止造成产品损坏，和事故。大大提高了整套设备的控制性、可靠性、安全性。

三、巷道机器人的工作原理

巷道机器人共分为自动模式和手动模式两种模式。

自动模式：依靠传感器和在籍（在籍：ST200内的一个M点。机器人完成搬入动作，M点置为。机器人完成搬出动作M点复位）双重条件，来判断该储存位置是否有货物。若该位置没有货物，机器人执行放货物动作。若该位置有货物，ST200 PLC按照顺序判断下一个点位是否有货物。

手动模式：可由操作人员在HMI界面观察在位置的传感器信号和在籍，再来人为判断是否命令机器人将货物搬运到该位置。

巷道机器人动作原理：

巷道机器人动作主要由三个伺服电机组成。所以，需要人工先确定三个伺服点位。第一个点是货物储存区位置的X轴，也就是储存区的地点位置。第2点是储存区位置的Y轴，也就是货柜的高度。第3点是储存区位置的Z轴，也就是货物摆放的位置。

当ST-200内的程序判定该位置没有货物时，先驱动X轴的伺服电机运动到储存区位置。到达储存区位置后.驱动Y轴伺服电机,当伺服电机到达货物柜高度时.开始驱动Z轴,当Z轴运动到货物摆放位置.夹具打开,放下货物.然后从原动作一步步返回.

每个伺服电机都可在HIM设置速度，然后HIM写入到ST200.可根据客户需求调整。

四、警报系统和权限系统

警报系统：

当有人误入巷道内，便会被传感器检测到，机器人立刻通过蜂鸣器、指示灯、人机界面进行报警，且自动关闭机器人所有的动作。大大提高人员安全。

当机器人某一设备发生故障，机器人关闭所有的动作并发出警报，防止机器人零件损坏。

当货物位置的传感器和在籍不一致，机器人便不会向该位置动作并发出警报，待人员现场判定后，机器人再进行动作。大大防止传感器偶尔不灵敏。

权限系统：

通过程序对工号密码进行权限登入，高级权限可对机器人点位、速度等参数进行更改，低级权限只可发出动作指令。没有权限不能发出任何指令控制。大大降低了误操和参数被失误改。

五、控制系统的硬件配置

PLC硬件配置采用CPU224XP,外加16输入扩展模块各三台。设置了光纤传感器传感器，重要部分采用双套不同型号传感器，作为PLC的输入信号。其输出部分，其它均通过中间继电器控制以减轻负荷，线圈部分均设有灭弧装置。

六、结语

整个巷道机器人设备经过近一年的使用证明：耐特PLC可编程控制器工作是可靠的，性能是优良的，整个控制系统好用、易用；耐特ST-200PLC控制器是一种非常好用的控制设备，它工作可靠，成本低廉，性能优异。用耐特ST-200PLC控制器可以制造出非常出色的控制系统。

此文章从福州耐特电子科技有限公司官网转载