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　　1、伺服系统控制电机速度靠速度环;

　　2、电机的速度，直流电机决定电压的高低，交流电机决定频率的高低;

　　3、所以速度环的调节器输出端控制的是交流电机的频率，或者是控制着直流电机的电压;

　　4、速度环是如何检测电机速度的?应该说速度的检测靠编码器;

　　5、因为 编码器的反馈脉冲频率=编码器的解析度×电机速度

　　所以电机的速度与编码器反馈脉冲频率成正比!

　　6、也就是说，速度环检测反馈的是编码器脉冲的频率;

　　7、那么要给定电机速度，必须给定编码器脉冲的频率;

　　8、只要给定编码器脉冲的频率，就给定了电机的速度;

　　9、在操作面板上没有编码器反馈脉冲频率的设置，只有指令脉冲频率的设置，就是楼主说的S1;

　　10、因为 电子齿轮比=编码器解析度/周指令脉冲数，

　　所以 周指令脉冲数=编码器解析度/电子齿轮比

　　所以 周指令脉冲数×电机速度=编码器解析度×电机速度/电子齿轮比

　　又因为 周指令脉冲数×电机速度=指令脉冲频率、编码器解析度×电机速度=编码器脉冲频率

　　所以 指令脉冲频率=编码器脉冲频率/电子齿轮比

　　所以设定指令脉冲频率，就是设定编码器脉冲频率，就是在速度环设定电机速度

　　11、这样我们的结论是，用户只要在操作面板上设定指令脉冲频率S1，就是在速度环上设定电机速度!

　　12、用户只要在操作面板上设定指令脉冲频率S1，就是在速度环上设定电机速度! 不改变已经设定好的脉冲当量、电子齿轮比、周指令脉冲数;

　　13、那么指令脉冲频率的上限就是位置环计数器额定技术频率(或者就是大家说的PLC发脉冲额定频率);

　　14、那么指令脉冲频率的上限，对应的就是电机速度的上限!

　　15、如何确定指令脉冲的频率?

　　1)指令脉冲频率=周指令脉冲数×电机速度;

　　2)带入电机速度(r/s)，就可以算出指令脉冲频率。

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